Prototipo de un exoesqueleto bípedo

Abstract

El objetivo principal de este proyecto fue la realización de un exoesqueleto funcional con la capacidad de desplazamiento bípedo; como objetivo secundario se propuso su realización con el uso de MDF como material de construcción. Se utilizó el programa SolidWorks para diseñar el prototipo, el cual, una vez aceptado y revisado, se procedió a realizar mediante corte laser del material de construcción en espesor de 3mm, con el fin de reducir peso, mientras se cortaba con alta precisión mediante el corte laser. Para realizar el movimiento del exoesqueleto, se utilizaron 6 servomotores EFLR7145 con capacidad de 26g. Se recopilaron datos sobre la marcha con el fin de poder adaptar la función a nuestro exoesqueleto mediante el acceso a fuentes secundarias. Para poder controlar el movimiento del exoesqueleto sea utilizó Arduino para crear un software de control, lo que cumplió la función de coordinar los movimientos a realizar para su desplazamiento bípedo. Por último, se recopilaron los datos obtenidos de una prueba de caminata de 60 segundos. Se pudo comprobar que se puede crear un exoesqueleto de MDF con la capacidad de desplazarse, esto implica que se pueden desarrollar robots de bajo costo, que pueden aplicarse para la simulación de la marcha, para la creación de prototipos de mayor tamaño para su uso en prótesis robóticas.