Exoesqueleto bípedo de tronco inferior

Abstract

"El ciclo de la marcha se define como el intervalo de tiempo que separa las sucesivas apariciones de uno de los acontecimientos repetitivos de la locomoción. El contacto del talón derecho con el suelo se produce cuando el pie izquierdo aún sigue en contacto con el suelo y corresponde al primer doble apoyo. Durante la fase de balanceo del pie izquierdo, el pie derecho es el único que está en contacto con el suelo, lo que conduce a una fase de apoyo unilateral derecho que termina a su vez con el contacto del talón izquierdo. La fase de apoyo abarca aproximadamente el 60 % del ciclo, la fase de balanceo el 40 % y las fases de doble apoyo, aproximadamente el 10 % cada una. Un exoesqueleto puede ser entendido como una estructura mecatrónica con la capacidad de ser acoplada a una extremidad de manera externa y la cual permite el desarrollo de los movimientos en las diferentes articulaciones de esta misma. Estos movimientos son desarrollados con el apoyo de actuadores que definen los grados de libertad de este tipo de dispositivos. Objetivos específicos: • Diseñar y modelar en CATIA un exoesqueleto para el tronco inferior, asegurándose de su viabilidad para su implementación • Determinar las dimensiones viables para el armado y los componentes que se usaran .Creación del prototipo en MDF con seis servomotores con las dimensiones determinadas para recrear el ciclo de la marcha y la capacidad de dar pasos con una altura máxima del modelo de 30 cm. • Creación de un código que represente el ciclo de la marcha archa"