Desarrollo de un exoesqueleto bípedo del tren inferior

Abstract

Este artículo presenta el diseño y ejecución de un exoesqueleto bípedo capaz de replicar el ciclo básico de la marcha humana. Utilizando la plataforma CATIA para optimizar la distribución del peso y diseñar las piezas, se fabricó el prototipo mediante tecnología CNC y se ensambló con seis servomotores MG995 ubicados en las articulaciones de caderas, rodillas y tobillos. Mediante el uso de una placa Arduino Uno y algoritmos que permiten actualizar simultáneamente el movimiento en pequeñas etapas, se logró una locomoción fluida, estable y precisa, sentando las bases para futuras aplicaciones en rehabilitación y estudios de locomoción artificial.