Exoesqueleto

Abstract

Los exoesqueletos son dispositivos portátiles que amplifican las capacidades humanas, con el potencial para mejorar la calidad de vida de los usuarios, al reducir el esfuerzo físico. El proyecto se enfocó en el diseño y desarrollo de un exoesqueleto bípedo con el objetivo de emular la marcha humana. Está integrado por principios de biomecánica y robótica aplicada a la Ingeniería Biomédica; esto mediante el control de servomotores con la plataforma Arduino, se buscó replicar secuencialmente estos movimientos fundamentales, sentando las bases para futuras aplicaciones de exoesqueletos en la asistencia y rehabilitación de la marcha. Se diseñó un modelo del exoesqueleto por medio de CATIA, tomando en cuenta las proporciones de los elementos. Posteriormente, se cortaron en MDF de 3mm de ancho y se ensamblaron las piezas para poder armarlo de forma correcta con los componentes electrónicos necesarios. Se realizó la calibración de los servomotores y se programaron por medio de Arduino agregando los rango de movimiento para replicar el ciclo de la marcha humana. Finalmente, se realizaron distintas pruebas para comprobar el funcionamiento del exoesqueleto en cuanto a la estabilidad.