Prototipo de prótesis softrobot de mano con activación mioeléctrica

Abstract

Este documento expone el trabajo realizado para desarrollar un prototipo de softrobot que imita la morfología y fisiología de una mano para una prótesis con activación mioeléctrica. El trabajo tiene como objetivo el diseño, producción, armado de un circuito EMG y programación de dos tipos de movimiento. Se realizó el diseño del prototipo en SolidWorks basado en medidas antropométricas, la impresión en 3D del modelo utilizando TPU 85A, el armado de un circuito eléctrico para la obtención y procesamiento de señales mioeléctricas utilizando un sensor AD8232 EMG y la generación del código de programación para un Arduino UNO que permita dos tipos de movimientos de sujeción: pinza fina y sujeción cilíndrica. Se hizo la comparación de nuestro prototipo con el prototipo de la X-Limb publicado en el artículo “A practical 3D-printed soft robotic prosthetic hand with multi-articulating capabilities”. Se logró disminuir en un 49.5% el tiempo de impresión del modelo y se tuvo una reducción de 30% en la cantidad de material utilizado. Finalmente, se concluyó que, a pesar de haber optimizado los valores de tiempo y material de la impresión, los motores seleccionados no son los adecuados debido al torque máximo que producen y el peso que tienen, lo cual limita la fuerza y el rango de sujeción que tiene nuestro prototipo.