Sistema de control para la coordinación del movimiento grupal de robots autónomos móviles omnidireccionales de tres llantas

Abstract

Los robots móviles autónomos (AMR) forman parte de distintos sistemas de automatización en la industria, por lo que a lo largo de este proyecto se planteó una propuesta para la automatización del traslado y ubicación de material industrial a través de AMR. Se realizaron tres prototipos a escala que, a través del desarrollo de un programa para la detección de coordenadas en un espacio detectado por una cámara en el techo del espacio en cuestión y a través de códigos QR, pueda recorrer trayectorias. Esto para simular el comportamiento que tienen al ser aplicados en un entorno controlado. Asimismo, el robot móvil usa llantas omnidireccionales facilitando el movimiento para recorrer la ruta más corta tanto en el eje “X” como en el eje “Y”. La cámara pudo identificar las coordenadas de los códigos QR, lo que logró hacer que cada uno de los tres robots tuvieran conocimiento de su entorno para navegar de la "zona de carga" a la "zona de descarga" por medio de la identificación y control de coordenadas para la ejecución de su movimiento sin colisionar entre ellos.